RobotGrasping7 [ROS] 개발환경 구축_윈도우에서 가상머신으로 Ubuntu 설치, ROS noetic 설치 로봇 manipulation system을 시뮬레이션 하기 위해서 ROS를 이용해보고자 한다. 작년에 노트북에 ubuntu, window 듀얼부팅을 설치해놨다가, 삭제하면서 뭔가 잘못 건드려서 다시 듀얼부팅 체제를 못 만든다...... 그래서 가상머신을 이용해서 사용하려고 한다. 가상머신 설치 다양한 가상머신 프로그램들이 있지만, 나는 그 중 VMware를 이용하였다. 아래 링크에서 쉽게 다운받을 수 있으며, 상업적 목적이 아니면 무료로 이용 가능하다. https://customerconnect.vmware.com/en/downloads/info/slug/desktop_end_user_computing/vmware_workstation_player/17_0 https://customerconnect.vm.. 2023. 4. 20. [Meshlab] 설치 및 그래픽카드, GPU memory 설정 Meshlab은 3D mesh 처리 및 편집을 위한 프로그램이다. mesh editing, cleaning, healing, inspecting, rendering 등 다양한 기능을 제공한다. 지난 포스팅에서 다루었던 python open3d와 마찬가지로 point clouds를 이용해 mesh를 생성할 수 도 있다. 설치 meshlab은 아래 홈페이지에서 무료로 다운로드 할 수 있다. https://www.meshlab.net/ MeshLab --> MeshLab the open source system for processing and editing 3D triangular meshes. It provides a set of tools for editing, cleaning, healing, insp.. 2023. 4. 20. [Python] Point clouds로 Mesh 생성하기 로봇이 Object를 grasphing하는 task의 시뮬레이션을 위해서는, object의 mesh가 필요하다. Python의 라이브러리를 사용하면 쉽게 mesh를 생성하고 export할 수 있다. 지금부터 Open3D를 이용하여 xyz format인 point clouds를 stl, ply, obj 등 mesh형태로 export 하는 방법을 알아보자. 나는 아래 url로부터 실습파일을 다운로드하였다. https://drive.google.com/drive/folders/1Ih_Zz9a6UcbUlaA-puEB_is7DYvXrb4w 1. 데이터 로드 Numpy와 Open3D 라이브러리를 Import 한다. import numpy as np import open3d as o3d datapath를 지정하고, .. 2023. 4. 20. 이전 1 2 다음
