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[로봇조작] Challenges and Outlook in Robotic Manipulation of Deformable Objects 원문: J. Zhu et al., "Challenges and Outlook in Robotic Manipulation of Deformable Objects," in IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 29, no. 3, pp. 67-77, Sept. 2022, doi: 10.1109/MRA.2022.3147415. Abstract Deformable object manipulation (DOM)은 robotics에서 새로운 연구문제이다. Deformable objects를 조작할 수 있는 능력은 로봇에게 더 높은 자율성을 부여하고 산업, 서비스, 헬스케어와 같은 분야에 새로운 분야에 응용할 수 있도록 한다. 그러나 강체조작과 달리, DOM은 더 복잡하고 여전히 .. 2023. 8. 6.
[ViSP] CoppeliaSim으로 Franka 로봇 시뮬레이션 sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 요즘 연구소 데스크탑으로 작업을 많이 하면서 기록을 많이 못했다. 집에서도 일할 수 있는 환경을 만들기 위해 노트북에도 세팅을 조금 해놓으려고 한다. 시뮬레이션 환경 세팅은 아래 링크를 참고해서 했다. http://docs.ros.org/en/noetic/api/visp_ros/html/tutorial-franka-coppeliasim.html visp_ros: Tutorial: How to simulate Franka robot with CoppeliaSim Introduction ViSP library allows to control the real Panda robot from Franka Emika .. 2023. 5. 30.
[Franka Emika] path recording 하기 franka를 내가 직접 움직인 후, 그것의 path를 recording해보려고 한다. robot_state franka로부터 얻을 수 있는 states는 굉장히 많다. Example output: { "O_T_EE": [0.998578,0.0328747,-0.0417381,0,0.0335224,-0.999317,0.0149157,0,-0.04122,-0.016294, -0.999017,0,0.305468,-0.00814133,0.483198,1], "O_T_EE_d": [0.998582,0.0329548,-0.041575,0,0.0336027,-0.999313,0.0149824,0,-0.0410535, -0.0163585,-0.999023,0,0.305444,-0.00810967,0.483251,1],.. 2023. 4. 27.
[FRANKA EMIKA] 초기 세팅 현재 인턴을 하고 있는 연구실에서는 FRANKA EMIKA를 이용해서 대부분의 연구를 진행한다. 어쩌다보니 박사과정 학생과 함께 FRANKA EMIKA 초기 세팅을 하게 되어서 그 기록을 조금이라도 남겨놓으려고 한다. 예전 다른 연구실에 있을때, 초기세팅을 아무것도 모르는 학부생들끼리 해야해서 굉장히 어려웠는데...... 확실히 사수가 있으니까 한결 편했다... 분명 에러가 발생하면 구글에 쳐보는 건 똑같은데, 신기하게도 사수분들은 훨씬 빠르게 문제를 해결한다. 나는 삽질을 엄청 해야하는데.... 나도 그런 짬이 생기면 좋겠다.....ㅎ그나마 한가지 위로가 되었던 점은... user guide를 그대로 따라해도 error가 발생하는 것은... 나만 그런 것이 아니라는 것....! 박사님도... 그러더라... 2023. 4. 27.

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