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[ViSP] CoppeliaSim으로 Franka 로봇 시뮬레이션 sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 요즘 연구소 데스크탑으로 작업을 많이 하면서 기록을 많이 못했다. 집에서도 일할 수 있는 환경을 만들기 위해 노트북에도 세팅을 조금 해놓으려고 한다. 시뮬레이션 환경 세팅은 아래 링크를 참고해서 했다. http://docs.ros.org/en/noetic/api/visp_ros/html/tutorial-franka-coppeliasim.html visp_ros: Tutorial: How to simulate Franka robot with CoppeliaSim Introduction ViSP library allows to control the real Panda robot from Franka Emika .. 2023. 5. 30.
[Franka Emika] path recording 하기 franka를 내가 직접 움직인 후, 그것의 path를 recording해보려고 한다. robot_state franka로부터 얻을 수 있는 states는 굉장히 많다. Example output: { "O_T_EE": [0.998578,0.0328747,-0.0417381,0,0.0335224,-0.999317,0.0149157,0,-0.04122,-0.016294, -0.999017,0,0.305468,-0.00814133,0.483198,1], "O_T_EE_d": [0.998582,0.0329548,-0.041575,0,0.0336027,-0.999313,0.0149824,0,-0.0410535, -0.0163585,-0.999023,0,0.305444,-0.00810967,0.483251,1],.. 2023. 4. 27.
[FRANKA EMIKA] 초기 세팅 현재 인턴을 하고 있는 연구실에서는 FRANKA EMIKA를 이용해서 대부분의 연구를 진행한다. 어쩌다보니 박사과정 학생과 함께 FRANKA EMIKA 초기 세팅을 하게 되어서 그 기록을 조금이라도 남겨놓으려고 한다. 예전 다른 연구실에 있을때, 초기세팅을 아무것도 모르는 학부생들끼리 해야해서 굉장히 어려웠는데...... 확실히 사수가 있으니까 한결 편했다... 분명 에러가 발생하면 구글에 쳐보는 건 똑같은데, 신기하게도 사수분들은 훨씬 빠르게 문제를 해결한다. 나는 삽질을 엄청 해야하는데.... 나도 그런 짬이 생기면 좋겠다.....ㅎ그나마 한가지 위로가 되었던 점은... user guide를 그대로 따라해도 error가 발생하는 것은... 나만 그런 것이 아니라는 것....! 박사님도... 그러더라... 2023. 4. 27.
[Meshroom] 사진으로 3D mesh 생성하기 Real-world에 있는 물체를 이용하여 Simulation을 하기 위해서는 3D mesh를 생성하여야한다. 나는 Meshroom을 이용해서 시도해보고자 한다. Meshroom 설치 Meshroom은 사진을 이용하여 3D mesh를 생성할 수 있는 무료 프로그램이다. 아래 링크에서 쉽게 다운로드 할 수 있다. Window버전 다운로드->압축해제->"Meshroom.exe"실행 https://alicevision.org/#meshroom AliceVision | Photogrammetric Computer Vision Framework alicevision.org 나는 처음에 바탕화면에 압축해제를 하고 exe파일을 실행했더니 "Could not find the Qt platform ..."라는 에러가 나.. 2023. 4. 24.

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