로봇 manipulation system을 시뮬레이션 하기 위해서 ROS를 이용해보고자 한다.
작년에 노트북에 ubuntu, window 듀얼부팅을 설치해놨다가, 삭제하면서 뭔가 잘못 건드려서 다시 듀얼부팅 체제를 못 만든다......
그래서 가상머신을 이용해서 사용하려고 한다.
가상머신 설치
다양한 가상머신 프로그램들이 있지만, 나는 그 중 VMware를 이용하였다.
아래 링크에서 쉽게 다운받을 수 있으며, 상업적 목적이 아니면 무료로 이용 가능하다.
https://customerconnect.vmware.com/en/downloads/info/slug/desktop_end_user_computing/vmware_workstation_player/17_0
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customerconnect.vmware.com
Ubuntu Desktop image 다운로드
아래 링크에서 원하는 버전의 Ubuntu의 desktop image를 다운로드 한다.
나는 Ubuntu 20.04.6 LTS를 다운로드 했다.
https://releases.ubuntu.com/focal/
Ubuntu 20.04.6 LTS (Focal Fossa)
Select an image Ubuntu is distributed on three types of images described below. Desktop image The desktop image allows you to try Ubuntu without changing your computer at all, and at your option to install it permanently later. This type of image is what m
releases.ubuntu.com
Virtual Machine 만들기
VMWare를 실행한 후, New Virtual Machine을 만든다.
아래 사진처름 New Virtual Machine을 선택한 후, "Installer disk image file"에서 아까 다운로드한 ubuntu desktop image를 선택하면 된다.
이후 username과 password, 용량 등을 설정하면 ubuntu 설치가 완료된다.
ROS noetic 설치
기본으로 설치되어있는 Firefox를 열어 "ROS noetic install"을 검색한다.
첫번째로 나오는 페이지에 들어가면 아래 그림과 같이 Platform을 선택할 수 있다.
Ubuntu를 클릭하면 설치가이드 문서가 나온다.
이 문서에 있는 코드를 터미널에 순차적으로 붙여넣으면 설치가 완료된다.
마지막 명령어 "rosdep update"까지 다 입력했다면, 터미널을 닫았다가 다시 연다.
새로운 터미널에 "roscore"를 입력한 후, 아래와 같은 결과가 나타나면 설치가 완료된 것이다.
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