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모짜렐라까망베르 님의 블로그입니다.

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[로봇조작] Challenges and Outlook in Robotic Manipulation of Deformable Objects 원문: J. Zhu et al., "Challenges and Outlook in Robotic Manipulation of Deformable Objects," in IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 29, no. 3, pp. 67-77, Sept. 2022, doi: 10.1109/MRA.2022.3147415. Abstract Deformable object manipulation (DOM)은 robotics에서 새로운 연구문제이다. Deformable objects를 조작할 수 있는 능력은 로봇에게 더 높은 자율성을 부여하고 산업, 서비스, 헬스케어와 같은 분야에 새로운 분야에 응용할 수 있도록 한다. 그러나 강체조작과 달리, DOM은 더 복잡하고 여전히 .. 공감수 0 댓글수 0 2023. 8. 6.
[ViSP] CoppeliaSim으로 Franka 로봇 시뮬레이션 sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 요즘 연구소 데스크탑으로 작업을 많이 하면서 기록을 많이 못했다. 집에서도 일할 수 있는 환경을 만들기 위해 노트북에도 세팅을 조금 해놓으려고 한다. 시뮬레이션 환경 세팅은 아래 링크를 참고해서 했다. http://docs.ros.org/en/noetic/api/visp_ros/html/tutorial-franka-coppeliasim.html visp_ros: Tutorial: How to simulate Franka robot with CoppeliaSim Introduction ViSP library allows to control the real Panda robot from Franka Emika .. 공감수 0 댓글수 1 2023. 5. 30.
[Franka Emika] path recording 하기 franka를 내가 직접 움직인 후, 그것의 path를 recording해보려고 한다. robot_state franka로부터 얻을 수 있는 states는 굉장히 많다. Example output: { "O_T_EE": [0.998578,0.0328747,-0.0417381,0,0.0335224,-0.999317,0.0149157,0,-0.04122,-0.016294, -0.999017,0,0.305468,-0.00814133,0.483198,1], "O_T_EE_d": [0.998582,0.0329548,-0.041575,0,0.0336027,-0.999313,0.0149824,0,-0.0410535, -0.0163585,-0.999023,0,0.305444,-0.00810967,0.483251,1],.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 4. 27.
[FRANKA EMIKA] 초기 세팅 현재 인턴을 하고 있는 연구실에서는 FRANKA EMIKA를 이용해서 대부분의 연구를 진행한다. 어쩌다보니 박사과정 학생과 함께 FRANKA EMIKA 초기 세팅을 하게 되어서 그 기록을 조금이라도 남겨놓으려고 한다. 예전 다른 연구실에 있을때, 초기세팅을 아무것도 모르는 학부생들끼리 해야해서 굉장히 어려웠는데...... 확실히 사수가 있으니까 한결 편했다... 분명 에러가 발생하면 구글에 쳐보는 건 똑같은데, 신기하게도 사수분들은 훨씬 빠르게 문제를 해결한다. 나는 삽질을 엄청 해야하는데.... 나도 그런 짬이 생기면 좋겠다.....ㅎ그나마 한가지 위로가 되었던 점은... user guide를 그대로 따라해도 error가 발생하는 것은... 나만 그런 것이 아니라는 것....! 박사님도... 그러더라... 공감수 2 댓글수 0 2023. 4. 27.
[Meshroom] 사진으로 3D mesh 생성하기 Real-world에 있는 물체를 이용하여 Simulation을 하기 위해서는 3D mesh를 생성하여야한다. 나는 Meshroom을 이용해서 시도해보고자 한다. Meshroom 설치 Meshroom은 사진을 이용하여 3D mesh를 생성할 수 있는 무료 프로그램이다. 아래 링크에서 쉽게 다운로드 할 수 있다. Window버전 다운로드->압축해제->"Meshroom.exe"실행 https://alicevision.org/#meshroom AliceVision | Photogrammetric Computer Vision Framework alicevision.org 나는 처음에 바탕화면에 압축해제를 하고 exe파일을 실행했더니 "Could not find the Qt platform ..."라는 에러가 나.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 4. 24.
[ROS] 개발환경 구축_윈도우에서 가상머신으로 Ubuntu 설치, ROS noetic 설치 로봇 manipulation system을 시뮬레이션 하기 위해서 ROS를 이용해보고자 한다. 작년에 노트북에 ubuntu, window 듀얼부팅을 설치해놨다가, 삭제하면서 뭔가 잘못 건드려서 다시 듀얼부팅 체제를 못 만든다...... 그래서 가상머신을 이용해서 사용하려고 한다. 가상머신 설치 다양한 가상머신 프로그램들이 있지만, 나는 그 중 VMware를 이용하였다. 아래 링크에서 쉽게 다운받을 수 있으며, 상업적 목적이 아니면 무료로 이용 가능하다. https://customerconnect.vmware.com/en/downloads/info/slug/desktop_end_user_computing/vmware_workstation_player/17_0 https://customerconnect.vm.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 4. 20.
[Meshlab] 설치 및 그래픽카드, GPU memory 설정 Meshlab은 3D mesh 처리 및 편집을 위한 프로그램이다. mesh editing, cleaning, healing, inspecting, rendering 등 다양한 기능을 제공한다. 지난 포스팅에서 다루었던 python open3d와 마찬가지로 point clouds를 이용해 mesh를 생성할 수 도 있다. 설치 meshlab은 아래 홈페이지에서 무료로 다운로드 할 수 있다. https://www.meshlab.net/ MeshLab --> MeshLab the open source system for processing and editing 3D triangular meshes. It provides a set of tools for editing, cleaning, healing, insp.. 공감수 1 댓글수 0 2023. 4. 20.
[Python] Point clouds로 Mesh 생성하기 로봇이 Object를 grasphing하는 task의 시뮬레이션을 위해서는, object의 mesh가 필요하다. Python의 라이브러리를 사용하면 쉽게 mesh를 생성하고 export할 수 있다. 지금부터 Open3D를 이용하여 xyz format인 point clouds를 stl, ply, obj 등 mesh형태로 export 하는 방법을 알아보자. 나는 아래 url로부터 실습파일을 다운로드하였다. https://drive.google.com/drive/folders/1Ih_Zz9a6UcbUlaA-puEB_is7DYvXrb4w 1. 데이터 로드 Numpy와 Open3D 라이브러리를 Import 한다. import numpy as np import open3d as o3d datapath를 지정하고, .. 공감수 1 댓글수 0 2023. 4. 20.
[수술로봇] A survey on actuators-driven surgical robots - Abstract, Introduction, Typical surgical robotic systems 학부 졸업을 코 앞에 둔 시점인데, 아직도 나는 무슨 연구를 하고 싶은 지 모르겠다. 무언가 내가 사명감을 느끼고 연구할 수 있는 주제를 찾고 싶다. 따라서 오늘부터 일주일에 하나씩이라도 논문을 읽으며 내 관심분야를 찾아보려고 한다. 우선 수술로봇에 약간 관심이 있기 때문에, 2016년에 발표된 수술로봇에 관한 survey를 먼저 읽어보려고 한다. 관련 지식이 거의 없기 때문에 꼼꼼하게 번역하면서 읽어보자. (이해를 쉽게하기 위해 조사나 동사는 대부분 번역하겠지만, 알면 좋을 것 같은 단어는 영어로..너무 쉬운단어도 그냥 영어로 쓸 수도 있음.... 그냥 내가 이해하기 쉬운대로...) Abstract Robot-assisted surgeries는 surgical 분야에서 paradigm shift를 일으.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 4. 16.

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